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焊接機器人的維護保養(yǎng)工作由操作者負責，其中人員分配如下：每次保養(yǎng)必須添寫保養(yǎng)記錄，設(shè)備出現(xiàn)故障應(yīng)及時匯報給維修，并詳細描述故障出現(xiàn)前設(shè)備的情況和所進行的操作，積極配合維修人員檢修，以便順利恢復(fù)生產(chǎn)！公司對設(shè)備保養(yǎng)情況將進行不定期抽查。建議操作者在每班交接時仔細檢查設(shè)備完好狀況，記錄`好各班設(shè)備運行情況。

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焊接機器人按結(jié)構(gòu)坐標系來分

1) 直角坐標型  這類機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機床類似，其到達空間位置的三個運動（x、y、z）是由直線運動構(gòu)成，這種形式的機器人優(yōu)點是運動學(xué)模型簡單，機器人焊接生產(chǎn)廠家，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點上均為恒定，控制精度容易提高；缺點是機構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和焊接機器人常采用這種形式。2) 圓柱坐標型  這類機器人在基座水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運動并可在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點是末端操作可獲得較高速度，缺點是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠，其線位移分辨精度愈低。3) 球坐標型  與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤檢測角位移時，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個變量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。4) 全關(guān)節(jié)型  全關(guān)節(jié)型機器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)，機器人焊接操作教程，其優(yōu)點是機構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，機器人焊接，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點是運動學(xué)模型復(fù)雜，高的精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機器人手臂的位姿。

在水下的應(yīng)用

作為海洋工程裝備技術(shù)的重要組成部分，海洋焊接如今已成為海洋資源開發(fā)和海洋工程建設(shè)不可缺少的基礎(chǔ)和支撐技術(shù)。經(jīng)過大量的工藝試驗和配方調(diào)整，研發(fā)的焊接材料以及水下焊接設(shè)備，已成功應(yīng)用于勝利油田海上采油平臺、港珠澳大橋等海洋工程。

AR-SA'>～4mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，機器人焊接技術(shù)，焊接質(zhì)量要求相當高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強度，改善了勞動環(huán)境。